东晋永和七年（351年），从苍梧郡中分出一部分，设晋康郡，并从端溪县中分出一部分建龙乡县，隶晋康郡。罗定则是龙乡县疆域之一。龙乡县的县治是泷江上游的官渡头（今罗镜、太平一带）。南朝的宋、齐期间（420一502年），龙乡县改隶新设的广熙郡（当时划晋康郡南部为广熙郡）。梁、陈时（503一589年）实行州县制，取消广熙郡，改置为建州和泷州。泷州的州治是龙乡县。隋大业三年（607年），泷州。建州被撤消，建置永熙郡，郡治是泷水县。唐武德四年（621年），永熙郡复名泷州，州治仍是泼水县。五代时，泷州时废时复，州界也常变动。宋代也实行州县制，但泷水县疆域扩大，领有镇南、安遂、建水、齐阳、泷水等地。这时泷水县的县治是开阳（今船步区）。元大德八年（1304年），泷水县的县治从开阳迁往羊禄阜（今南平圩）。明景泰五年（1454年），泷水县治再迁到今罗城镇。万历四年（1576年），当时以罗旁为中心的瑶族起义，反抗明王朝的压迫。右佥都御史、提督两广军务凌云翼，奉命统率大军前来征剿。第二年（1577年），凌云翼镇压了瑶民起义运动，明王朝把泷水县改升为罗定直隶州。“罗定”之名遂见于史。罗定直隶州领有东安（今云浮县）、西宁（今郁南县）两县。直隶州治仍在诡水县，且取名罗城。1912年，罗定直隶州改名罗定县。至今仍

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